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ROS2 Setup ⚙️ ​

所要時間: 約30分

📖 このページで行うこと

ROS2 Humble Hawksbill を Ubuntu 22.04 にインストールし、基本的な動作確認まで行います。

📋 インストールの概要 ​

インストール手順の流れ ​

ステップ内容所要時間
1依存パッケージのインストール約2分
2GPGキーとリポジトリの設定約1分
3ROS2のインストール約10〜20分
4環境設定約1分
5動作確認約2分

📦 1. 依存パッケージのインストール ​

まず、ROS2をインストールするために必要なパッケージをインストールします。

💡 ターミナルについて

ターミナルは Ctrl + Alt + T で開くことができます。以下のコマンドを1つずつ順番に実行してください。

パッケージリストの更新と必要なツールのインストール ​

bash
sudo apt update && sudo apt install curl software-properties-common python3-rosdep -y
🔍 このコマンドは何をしている？
  • sudo apt update - パッケージリストを最新の状態に更新
  • curl - URLからデータをダウンロードするツール
  • software-properties-common - リポジトリを管理するためのツール
  • python3-rosdep - ROS2の依存関係を解決するツール

Universe リポジトリの有効化 ​

bash
sudo add-apt-repository universe

📖 Universe リポジトリとは

Ubuntu の Universe リポジトリには、コミュニティによってメンテナンスされるオープンソースソフトウェアが含まれています。ROS2 の一部のパッケージが依存しています。

🔑 2. ROS2 リポジトリの設定 ​

ROS2 の公式パッケージをダウンロードするために、リポジトリの設定を行います。

GPG キーの取得と保存 ​

bash
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
🔍 GPG キーとは？

GPG キーは、ダウンロードするパッケージが公式のものであることを検証するために使用されます。これにより、改ざんされたパッケージをインストールするリスクを防ぎます。

APT ソースの追加 ​

bash
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

⚠️ コマンドについて

このコマンドは長いですが、1行で全体をコピー＆ペーストしてください。途中で改行するとエラーになります。

パッケージリストの更新とアップグレード ​

bash
sudo apt update && sudo apt upgrade -y

⬇️ 3. ROS2 Humble のインストール ​

いよいよ ROS2 本体をインストールします。

bash
sudo apt install ros-humble-desktop -y

💡 インストールパッケージの選択

ROS2 には複数のインストールオプションがあります：

パッケージ内容おすすめ度
ros-humble-desktopGUI ツール（RViz, Gazebo等）を含む完全版⭐⭐⭐
ros-humble-ros-baseコア機能のみ（軽量版）⭐⭐

通常は desktop 版をおすすめします。可視化ツールが含まれており、デバッグに便利です。

⚠️ インストール時間について

このステップは10〜20分程度かかる場合があります。ネットワーク環境によってはさらに時間がかかることもあります。コーヒーでも飲んで待ちましょう ☕

🔧 4. 環境設定 ​

ROS2 を使用するために、環境変数の設定を行います。

.bashrc への設定追加 ​

.bashrc にROS2の設定を追加することで、ターミナルを開くたびに自動でROS2環境が読み込まれます。

bash
echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
🔍 .bashrc とは？

.bashrc は、Ubuntu のユーザーディレクトリ（~）に存在するファイルで、ターミナルが起動するたびに実行されるコマンドが記述されています。

ここにROS2の設定読み込みコマンドを追加することで、毎回手動で source コマンドを実行する手間が省けます。

現在のシェルに設定を反映 ​

bash
source ~/.bashrc

rosdep の初期化 ​

rosdep は ROS2 パッケージの依存関係を自動で解決してくれるツールです。

bash
sudo rosdep init && rosdep update

🚨 エラーが出た場合

sudo rosdep init で「すでに初期化されている」というエラーが出た場合は、既に初期化済みなので問題ありません。その場合は rosdep update のみ実行してください：

bash
rosdep update

✅ 5. 動作確認 ​

ROS2 が正しくインストールされたか、デモプログラムで確認しましょう。

💡 Talker / Listener デモ

このデモは、ROS2 の基本的な通信機能（トピック通信）が動作しているかを確認します。

  • Talker - メッセージを送信するノード
  • Listener - メッセージを受信するノード

Talker の実行 ​

ターミナル1 で以下を実行：

bash
source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

成功すると、以下のようなメッセージが表示されます：

[INFO] [talker]: Publishing: 'Hello World: 1'
[INFO] [talker]: Publishing: 'Hello World: 2'
[INFO] [talker]: Publishing: 'Hello World: 3'
...

Listener の実行 ​

新しいターミナル（ターミナル2） を開いて以下を実行：

bash
source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener

成功すると、以下のようなメッセージが表示されます：

[INFO] [listener]: I heard: [Hello World: 1]
[INFO] [listener]: I heard: [Hello World: 2]
[INFO] [listener]: I heard: [Hello World: 3]
...

✨ 成功！

両方のターミナルで上記のようなメッセージが表示されれば、ROS2のインストールは成功です！🎉

Ctrl + C でそれぞれのプログラムを終了してください。

📦 6. 追加パッケージのインストール ​

開発をスムーズに進めるために、よく使う追加パッケージをインストールしておきましょう。

colcon のインストール ​

📖 colcon とは？

colcon は ROS2 のビルドツールです。自分で作成したパッケージをビルドする際に必要になります。

bash
sudo apt install python3-colcon-common-extensions -y

Gazebo のインストール ​

📖 Gazebo とは？

Gazebo は ROS2 と統合されたロボットシミュレータです。実機がなくてもロボットの動作をテストできます。

⚠️ 注意

ros-humble-desktop では Gazebo が含まれなくなったため、別途インストールが必要です。

bash
sudo apt install gazebo -y
sudo apt install ros-humble-gazebo-* -y

rqt プラグインのインストール ​

📖 rqt とは？

rqt は ROS2 の GUI ツールキットです。トピックの可視化やノードグラフの表示など、デバッグに役立つ機能が揃っています。

bash
sudo apt install ros-humble-rqt-* -y

✅ インストール完了チェックリスト ​

以下の項目をすべて確認できれば、ROS2 のセットアップは完了です！

  • [ ] ros2 --help でヘルプが表示される
  • [ ] Talker / Listener デモが動作する
  • [ ] colcon --help でヘルプが表示される
  • [ ] gazebo でシミュレータが起動する

🔧 トラブルシューティング ​

❌ 「コマンドが見つかりません」と表示される場合

.bashrc の設定が反映されていない可能性があります：

bash
source ~/.bashrc

または、新しいターミナルを開いてやり直してください。

❌ インストール中にエラーが発生した場合
  1. ネットワーク接続を確認してください
  2. パッケージリストを更新してから再試行：
bash
sudo apt update
sudo apt install ros-humble-desktop -y
❌ rosdep init でエラーが出る場合

既に初期化されている場合は、以下のコマンドで初期化ファイルを削除してから再実行：

bash
sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
sudo rosdep init
rosdep update

🚀 次のステップ ​

🚧 準備中

次のステップのドキュメントは現在作成中です：

  • 🏗️ ワークスペースの作成 - 開発の準備をしよう
  • 📝 最初のパッケージ作成 - ROS2 プログラミングを始めよう

完成までしばらくお待ちください！

📚 More ​

公式ドキュメントでさらに詳しく学ぶことができます：