ROS2 Setup

ROS2 HumbleをUbuntu22.04にインストールする際の手順を解説します。

1. ROS2をインストール

以下のコマンドを順番に1つずつターミナルで実行

パッケージリストを更新、curl等とpython3-rosdepをインストール

sudo apt update && sudo apt install curl software-properties-common python3-rosdep

Universeリポジトリを有効化

sudo add-apt-repository universe

ROS2のGPGキーを取得しキーリングに保存

sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

ROS2のaptソースを追加

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

リポジトリ追加後に更新とアップグレードを実行

sudo apt update && sudo apt upgrade -y

ROS2 Humbleのデスクトップ版をインストール

sudo apt install ros-humble-desktop

ターミナル起動時にROS2環境を自動で読み込む設定を.bashrcに追加

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc

追記内容を現在のシェルに反映

source ~/.bashrc

rosdepを初期化してデータベースを更新

sudo rosdep init && rosdep update

2. ROS2の動作テスト

インストールが成功したか確認するために、TalkerとListenerのデモを実行します。

これは、ROS2による通信が正常に行われているのかを、同じPCの中で確かめる方法です。

• Talkerの実行:

  source /opt/ros/humble/setup.bash
  ros2 run demo_nodes_cpp talker

• Listenerの実行 (別のターミナルで):

  source /opt/ros/humble/setup.bash
  ros2 run demo_nodes_py listener

5. 環境設定

新しいターミナルを開くたびに環境設定が自動的に読み込まれるように、.bashrcに設定を追記します。

.bashrcとは、ubuntuのユーザ下のディレクトリに存在しており、ターミナルが起動するたびに読み込まれるコマンドが書いてあります。

ここにROS2の設定を読み込むコマンドを追加することで、ターミナルを開けばいつでもROS2を使えるようになるとても便利なものです。

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source .bashrc

6.その他

colconのインストール

colconとは、

sudo apt install python3-colcon-common-extensions

Gazeboのインストール

ros-desktop-full でGazeboがインストールされなくなったので別にインストール

sudo apt -y install gazebo
sudo apt install ros-humble-gazebo-*

rqtのプラグインをインストール

rqt_tf_treeなどよく使うものはデフォルトではインストールされないのでaptから入れる

sudo apt install ros-humble-rqt-*

More

Check out the documentation for the full list of markdown extensions